DexGrasp-Zero: Sıfır Atışlı Çapraz Vücut Uyumlu Usta Kavrama için Morfolojiye Uyumlu Bir Politika

Giderek çeşitlenen usta el donanımlarının taleplerini karşılamak için, gereksiz yeniden öğrenme olmaksızın sıfır atışlı çapraz vücut uyumlu kavramayı mümkün kılan bir politika geliştirmek çok önemlidir. Heterojen el kinematiği ve fiziksel kısıtlamalar nedeniyle çapraz vücut uyumu zordur. Mevcut yaklaşımlar genellikle ara hareket hedeflerini tahmin eder ve bunları her vücut uyumuna yeniden hedefler; bu durum hatalara yol açabilir ve vücut uyumuna özgü sınırlamaları ihlal ederek farklı eller arasında aktarımı engelleyebilir. ...