Giyilebilir Yumuşak Robotik Kolun Kinematik Kontrolü için Tutarlılık Odaklı Çift LSTM Modelleri

Bu makalede, giyilebilir bir cihaza entegre edilmiş pnömatik olarak tahrik edilen yumuşak bir robotik kolun hem ileri hem de ters kinematiğini doğru bir şekilde öğrenmek için tutarlılık odaklı çift LSTM çerçevesini tanıtıyoruz. Bu yaklaşım, yumuşak pnömatik aktüatörlerin doğrusal olmayan ve histeretik davranışlarını etkili bir şekilde yakalarken, aktüasyon girişleri ile uç efektör konumları arasındaki bire çok eşleme zorluğunu ele almaktadır. Bir döngü tutarlılık kaybını dahil ederek, fiziksel gerçekçiliği artırıyor ve iyileştiriyoruz...