VolumeDP: Manipülasyon Politika Öğrenimi için Hacimsel Temsil Modelleme

Taklit öğrenimi, robotik manipülasyon için önde gelen bir paradigmadır. Ancak, mevcut görsel taklit yöntemleri, 2D görüntü gözlemlerini doğrudan 3D eylem çıktılarına eşleyerek, uzamsal akıl yürütmeyi engelleyen ve sağlamlığı düşüren bir 2D-3D uyumsuzluğu yaratır. Biz, uzamsal hizalamayı 3D'de açıkça akıl yürüterek geri kazandıran bir politika mimarisi olan VolumeDP'yi sunuyoruz. VolumeDP, ilk olarak çapraz dikkat yoluyla görüntü özelliklerini Hacimsel Temsile yükseltir. Daha sonra öğrenilebilir bir...