Optimizasyon Olarak Üretken Kontrol: Uyarlanabilir ve Sağlam Robotik Kontrol için Zamandan Bağımsız Akış Eşleştirme

Difüzyon modelleri ve akış eşleştirme, robotik taklit öğreniminin temel taşlarından biri haline gelmiştir, ancak çıkarımın genellikle durum karmaşıklığından bağımsız sabit bir entegrasyon programına bağlı olduğu yapısal bir verimsizlikten muzdariptirler. Bu paradigma, politikanın basit hareketler için harcadığı hesaplama bütçesini karmaşık görevler için de harcamasına neden olur. Eylem sentezini yörünge entegrasyonundan dönüştüren zamandan bağımsız bir çerçeve olan Optimizasyon Olarak Üretken Kontrol (GeCO) modelini tanıtıyoruz...