ProbeFlow: Görsel-Dil-Eylem Modelleri için Eğitimsiz Adaptif Akış Eşleştirme

Akış Eşleştirme (FM) eylem başlıklarıyla donatılmış son Görsel-Dil-Eylem (VLA) modelleri, karmaşık robot manipülasyonunda en güncel performansı elde etmektedir. Ancak, FM'nin gerektirdiği çok adımlı yinelemeli ODE çözümü, duyarlı fiziksel kontrolü engelleyen çıkarım gecikmesi yaratmaktadır. Mevcut hızlandırma çabaları Görsel-Dil Modeli (VLM) omurgasını optimize ederken, eylem başlığı darboğazı göz ardı edilmektedir. Bu sorunu çözmek için, eğitimsiz adaptif bir çıkarım çerçevesi olan ProbeFlow'u öneriyoruz...